L'aceto ha origini antichissime, pare infatti che venisse già utilizzato nell'antico Egitto: parliamo quindi del terzo millennio avanti Cristo.
Serviva ai Greci e Romani per conservare il cibo e per insaporirlo, inoltre attraverso la caramellizzazione lo usavano come dolcificante ed unendolo al mosto cotto ottenevano un condimento agrodolce: nel testo delle Georgiche, di Publio Virgilio Marone, si parla della donna che cuoce il 'dolce succo del mosto'.

Si otteneva inizialmente un prodotto molto simile all'attuale sapa o saba, precursore dell'aceto balsamico.
I primi documenti scritti che citano l'aceto risalgono al XI secolo: il monaco Donizone in una delle sue 'cronache'parla di una botticella del tanto apprezzato aceto donata dal signore di Canossa al re Enrico III di Franconia nel 1046.
Da allora numerosi sono i riferimenti all'aceto in particolare a quello di Modena per la cui produzione si seguiva un procedimento lungo e differente da quello del normale aceto: si partiva infatti dal mosto e non dal vino.
I duchi d'Este già dal 1228 facevano allestire nei solai della corte la batteria di botti per la maturazione dell'aceto; trasferitisi nel 1598 a Modena, la produzione d'aceto divenne sempre più intensa e di maggiore qualità tanto che il prodotto finito era destinato in dono ai personaggi di rilievo della società.
Nel 1700 la fama di questo aceto era divenuta internazionale tanto che se ne faceva richiesta da tutta Europa.

Non solo veniva utilizzato come condimento, ma anche si diceva avesse proprietà medicamentose: veniva infatti utilizzato come unguento nei casi di peste.
Il termine balsamico venne aggiunto solamente nel 1747 quando il termine apparve per la prima volta nel 'Registro delle vendemmie e vendite dei vini per conto della Ducale Cantina Segreta' .

Quando nel 1796 le acetaie del Duca Ercole III, situate nella torre del palazzo ducale vennero vendute all'asta, si temette il peggio ma fortunatamente la tradizione dell'aceto balsamico continuò nelle famiglie modenesi e reggiane si si è tramandato fino a giungere ai giorni nostri.
Nel 2000 è stato redatto il Disciplinare di produzione della denominazione di origine protetta "Aceto balsamico tradizionale di Modena".